按内窥镜所到达的部位不同进行分类：分为耳鼻、口腔内窥镜、牙科内窥镜、神经镜、尿道膀胱镜、输尿管镜、肾镜、电切镜、腹腔镜、关节镜、血管内腔镜、鼻窦镜、喉镜等。
根据内窥镜的临床功能，分为诊断和治疗。
..硬镜硬镜的主要配套设备有摄像系统主机，摄像头，冷光源，监视器，台车等。硬镜主要进入人体无菌组织、器官或者经外科切口进入人体无菌腔室。硬镜为棱镜光学系统，最大优点是成像清晰，可配多个工作通道，选取多个视角。
在制造工艺上，硬镜无需考虑镜身柔软性与可操纵性，制造工艺相对简单。此外，硬镜主机只需拍摄镜体接目部显示的图像并传输至显示屏上即可，与镜体相对独立。且对图像染色处理要求不高，所以可以与不同品牌的镜体配套使用。相较于软镜，硬镜壁垒较少，有望先一步实现国产替代。
目前在硬镜领域，进口品牌技术迭代较慢，产品进入技术静默期，国产品牌已经在一些技术上实现了“弯道超车”。
..软镜软镜主要通过人体的自然腔道来完成检查、诊断和治疗，如胃镜、肠镜、喉镜、支气管镜等主要通过人体的消化道、呼吸道及泌尿道进入人体。但仍以胃镜和肠镜为主，软镜已成为消化道癌症筛查的金标准。软镜的光学系统为主要为光导纤维光学系统，此光纤内窥镜最大特点是镜头部分可被术者操纵改变方向，扩大应用的范围，但成像效果不如硬质镜效果好。
▲资料来源：奥林巴斯
在技术研发上，软镜集光学、精密仪器、电子、材料、摄像处理等多学科为一体，需要多个专业领域相互配合。其中光导纤维制造工艺和CCD传感技术是软镜最主要的技术壁垒之一，而日本光学技术发达，早期核心部件CCD传感器的技术被日企垄断。且内镜生产涉及00多个零部件，很多精密核心部件供应商都集中在日本和德国。另外，虽然日企在全球设有多个生产基地，但核心制造工艺都留在日本，有效防止了技术外泄。而在图像处理技术上，日企也已形成专利壁垒和行业标准，构筑了稳固的护城河。
..一次性内镜内窥镜购置成本高、使用寿命短、周转频率低、消毒难以及维修成本高等因素，一次性内窥镜在多个领域相比于传统重复使用的内窥镜更为经济。随着分级诊疗的推进，基层内窥镜市场还会扩展，内窥镜“耗材化”已是趋势。
▲资料来源：Ambu
